[ROS] ROS Node 생성

1. 패키지 만들기 

 일단 workspace/src로 이동한 다음 아래 명령어를 실행합니다.

(rospy는 python을 위한 것이고 c언어를 한다면 roscpp로 작성)

catkin_create_pkg <패키지이름> std_msgs rospy roscpp

 

2. Node 만들기

 여기서 Node란 ROS에서 파일을 실행시키는 단위로 생각하면 된다.

즉  Node끼리 Pub, Sub를 통해 데이터를 주고 받는다. 

#경로는 workspace를 기준으로 합
cd <패키지 이름>/src

#Node 파일생성
touch <파일 이름>.py

이후 workspace로 빠져나가서 Build가 진행되는 위치에서 catkin_make를 진행하면 된다.