[ROS2] 3. Work Space 만들기

ROS

Magin 2024. 2. 3. 15:19

728x90

1. ROS2 source 하기

이전 포스트에서 마지막에 ~/.bashrc에 "source /opt/ros/humble/setup.bash" 명령어를 등록해놨다면 생략하셔도 됩니다.

#터미널을 열고
source /opt/ros/humble/setup.bash

mkdir -p ~/catkin_ws/src #가운데 catkin_ws는 사용자가 원하는 이름 가능!
cd ~/catkin_ws/src

해당 공간이 이제 ros2 작업을 진행할 공간이다.

#해당 작성자는 ros2 humble 버전 사용
git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b humble

해당 repository는 ros_tutorials로 구성되어 있고 turtlesim 패키지가 포함되어있다.

이외에도 다양하게 있지만 COLCON_IGNORE 파일이 포함되어 있어서 빌드시 무시된다는 점이 있다고 한다.

Sample repository를 복사해왔지만 항상 Package를 빌드하기전에 확인을 해봐야한다.

이에 대해 확인하고 설치하는 명령어이다.

cd ..
sudo apt install python3-rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

cd ~/catkin_ws

#humble
rosdep install -i --from-path src --rosdistro humble -y

#foxy
rosdep install -i --from-path src --rosdistro foxy -y

문제가 없거나 설치가 이미 되어있다면 다음 문구를 확인 할 수 있다.

"All required rosdeps installed successfully"

이제 문제가 없는걸 확인했으니 빌드를 진행한다.

cd ~/catkin_ws
colcon build

빌드가 완료가 되면 아래처럼 나오는걸 확인 할 수 있다.

cd ~/catkin_ws
ls

#build  install  log  src

이제 작업 시작!!

728x90