[ROS2] OMO_R1mini gazebo

먼저 OMO_R1mini를 사용하기 위해 준비과정을 진행

* 작성자는 Ubuntu 20.04 ros2 Foxy 환경에서 진행 

 

1.) OMO_r1mini_foxy 및 YDLidar

GitHub - omorobot/omo_r1mini-foxy: ROS packages for omorobot r1 mini

 

#사용자 ws이동
cd ~/ros2_ws/src

#omo로봇 및 라이다
git clone https://github.com/omorobot/omo_r1mini-foxy.git
git clone https://github.com/PinkWink/YDLidar-SDK.git
git clone https://github.com/PinkWink/ydlidar_ros2_driver.git

#YDLidar build
cd ~/YDLidar-SDK/cmake
cmake ..
sudo make
sudo make install
sudo apt install python swig

cd ~/ros2_ws
colcon build --symlink-install
. ./install/local_setup.bash

#빌드가 제대로 되는지 확인!!

★OMO 로봇 공홈과 빌드 명령어가 다른이유

 작성자 기준 공홈 명령어로 빌드 진행시 make 과정에서 제대로 완료되지 않고 약 85% 부분에서 종료

그래서 위와 같은 방식으로 빌드 진행

2) Install dependency packages

sudo apt install -y ros-foxy-gazebo-ros ros-foxy-cartographer-ros ros-foxy-nav2-map-server ros-foxy-gazebo-ros-pkgs

pip3 install pyserial

#To give authority for driver access to MCU and LiDAR
cd {$workspace_path}/src/omo_r1mini/omo_r1mini_bringup
sudo sh create_udev_rules.sh

 

3) Gazebo OMO_R1mini Spawn

cd ~/ros2_ws
ros2 launch omo_r1mini_gazebo omo_r1mini.launch.py

 

이렇게 진행하면 turtlebot3 환경 튜토리얼 맵에 omo_r1mini 로봇 한대가 소환하게 된다.