[Docker] 0. Docker 설치 (Ubuntu)

0. 이전 Docker 버전 삭제(Docker가 완전 처음이라면 Skip)

sudo apt remove docker docker-engine docker.io containerd runc

 

1. apt에 Docker 추가(apt install로 설치 가능)

sudo apt-get update

sudo apt-get install \
    apt-transport-https \
    ca-certificates \
    curl \
    gnupg \
    lsb-release
    
curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/docker-archive-keyring.gpg

echo \
"deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/docker-archive-keyring.gpg] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
$(lsb_release -cs) stable" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null

 

sudo apt-get update

sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io

 

1.1) Docker 설치확인 

sudo docker run hello-world

아래 이미지처럼 출력된다면 설치 완료

 

2) Image 파일 불러오기

<방법1> Clean Ubuntu 설치(Image 파일)

*완전 깨끗한 초기상태 우분투이며, ROS가 설치된 버전은 아래에서 확인

sudo docker run -dit ubuntu:latest #우분투 최신버전 설치
sudo docker run -dit ubuntu:20.04  #20.04 설치
sudo docker run -dit ubuntu:18.04  #18.04 설치

 

 

<방법2> 사용자 용도에 맞게 Image 불러오기

 *작성자는 ROS2 Foxy 버전을 설치

 

아래 링크에서 사용자 용도에 맞게 찾아서 쓰면 된다.

https://hub.docker.com/r/althack/ros2/tags?name=foxy&ordering=&page=&page_size=

 

#foxy-cuda-gazebo-nvidia-2023-02-01 버전을 불러오기(작성자 사용 파일)
sudo docker pull althack/ros2:foxy-cuda-gazebo-nvidia-2023-02-01

 

2-1) Image 파일 목록 확인

sudo docker images

이미지 파일 확인

2-2) 컨테이너 생성

sudo docker run --name <컨테이너 이름> <이미지 파일>

 

 

2-3)컨테이너 목록 확인

sudo docker ps -a

컨테이너 전체 목록

 

3) CONTAINER  생성 

#GUI 연동을 사용할 경우
xhost +local:docker 

sudo docker run -it --gpus all -d  -e DISPLAY=:0 -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix <이미지 파일 ID>

xhost 명령어 실행시

<Xhost란?>

 X서버에 대한 접근을 실행되는 컨테이너에 부여하는 명령어이다.
X서버는 UNIX 및 UNIX-like 운영 체제에서 사용되는 그래픽 시스템의 핵심 요소이며,
이때문에 사용자가 그래픽 인터페이스를 활용 할 수 있는 것이다.

 

<컴퓨터 재부팅시>

컴퓨터를 재부팅하고나면 xhost 권한 부여가 풀리기 때문에 재부팅시 매번 실행해야한다.
(귀찮다면 /.bashrc에 등록해서 사용해도 좋다!!)

 

<해당 명령어 예시>
"sudo docker run -it --gpus all -d  -e DISPLAY=:0 -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix bf3dc08bfed0"

 

<명령어 옵션>

• -i : 컨테이너와 상호작용 할 수 있도록 표준입력(stdin)을 설정
• -t : 가상 터미널을 할당 (-i 옵션과 같이 사용하여  -it로 사용)
• -d : 컨테이너를 백그라운드로 실행(터미널을 점유하지 않고 컨테이너 실행 가능)
• -e : 컨테이너 내에 사용할 환경변수 설정(ex. -e DISPLAY=:0)
  *DISPLAY를 환경변수를 설정하여 X11서버와 연결해 GUI 사용 활성
• -v : 호스트와 컨테이너 간의 디렉토리를 마운트
  *로컬과 컨테이너 간 파일을 옮길 수 있으며, X11 서버 소켓을 공유하여 그래픽 애플리케이션 실행가능 
• --name : 컨테이너 이름을 지정
• --rm : 컨테이너가 종료되면 해당 컨테이너 삭제
• --cpus : 컨테이너에 할당하는 cpu의 갯수 제한
• --gpus all : 모든 GPU 가동(all 대신 특정 갯수 입력 가) 
• --memory : 컨테이너에 할당하는 메모리 제한

 

3-1) 컨테이너 실행 

sudo docker exec -it <Container ID or Name> /bin/bash

#오랜만에 접속하거나 exited 상태라면
sudo docker start <컨테이너 NAMES>

매번 실행할 때 "-it" 옵션은 고정!!

 

4) 컨테이너 접속 직후

#도커의 경우 이미 권한이 부여했기에 sudo 필요X
sudo apt update

#GUI설정 확인 
sudo apt-get install x11-apps

#실행
xeyes

xeyes를 실행하면 위 사진처럼 창이 하나 나온다. 
여기서 만약  아래 오류 문구가 뜬다면,

No protocol specified
Error: Can't open display: :0

#해결방법
export DISPLAY=:1

 

여기서 기본적인 세팅과 GUI 연동까지 확인하였습니다.