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Lane Detection이란? 차선인지에도 다양한 방법이 있지만 크게 1) OpenCV기반 차선인지(왼쪽) 2) 딥러닝 기반 차선인지(오른쪽) 다음과 같은 방식으로 나눌 수 있습니다. 본 포스트는 1) OpenCV기반 차선인지에 대한 포스트이며, 향후 (2)에 대해서도 포스트를 올릴 예정입니다 ㅎㅎ Lane Detection Pipline 1. Camera Calibration 처음으로 진행하는 카메라 캘리브레이션은 이전 포스트에서 다루어서 아래 포스트로 대체하겠습니다!! 카메라 캘리브레이션(Camera Calibration) 1. 카메라 캘리브레이션이란? - 간단하게는 카메라의 파라미터(parameters)를 추정하는 과정을 카메라 캘리브레이션이라고 합니다. 우리가 보는 실제세계는 3D와 Camera..

Introduce 해당 글은 자율주행 경진대회를 준비하면서 Perception 부분을 맡아 진행하면서 준비한 Lane Detection에 대해 정리하는 글이며 코드는 python기반 ROS를 활용하여 작성하였습니다. (png, jpg 등으로 코드를 실행시키는 것도 작성할 것 입니다.) 1. Image_raw 불러오기 이미지 처리를 위해 가장 먼저 시작해야 하는 이미지를 가져오기 입니다. (웹캠으로 부터 이미지를 ROS에서 처리하기 위해서 아래 CVBridge가 필요함) 1.1 이미지 불러오기(only python) import numpy as np import cv2 #웹캠 기준 cap = cv2.VideoCapture(1) # input은 웹캠 포트번호 x_size = 640 y_size = 480 i..

일단 이 글을 기록해두자고 마음먹은 계기는 vsocde에서 모듈파일을 찾지 못해서 이다. 주로 사용하는 환경이 vscode인데 현재 노트북에는 Anaconda도 깔려있는 상태이다. 그런데 opencv를 사용하기 위해서 vscode 터미널에서 해당 모듈을 설치 하였다. pip install OpenCV-Python 하지만 해당 모듈이 Anaconda쪽 파일에 깔려서 vscode 환경에서는 해당 모듈 패키지를 불러오지 못해서 아무리 import cv2 를 해도 쓸 수가 없었습니다. 일단 2가지 설정을 변경 했습니다. 1. 환경변수 설정 내pc > 속성 > 고급 시스템 설정 > 환경변수 > 시스템 변수 > Path에서 1.Python파일이 깔려있는 위치를 추가 2.Python\Scripts 위치 추가 이렇게 ..