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[Grid map] ROS2 GAZEBO -> PNG PGM PCD 생성ROS 2024. 12. 11. 14:43
GitHub - arshadlab/gazebo_map_creatorContribute to arshadlab/gazebo_map_creator development by creating an account on GitHub.github.com#Dependenciessudo apt-get install libboost-dev libpcl-dev git clone https://github.com/arshadlab/gazebo_map_creator.gitcd ..rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -ycolcon build --symlink-installsource ./install/setup.bash Terminal1- 사용자가 맵을 디자인하여 만든다면 ..
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모두의 RL) 1. Dummy Q-Learning(table)Reinforcement Learning 2024. 11. 15. 10:15
이전 포스팅을 통해서 강화학습에 대해서 간단하게 배웠습니다. Q(s1, Left): 0 Q(s1, Right): 0.5 Q(s1, Up): 0 Q(s1, Down): 0.3 위 수식은 s1이라는 상태에서 움직였을 때 Reward 값이 적혀있다.그리고 Agent는 현재 상태에서 Q가 큰값으로 이동 할 것이기 때문에 Q(s1, Right)이고Q가 최댓값이 되게하는 변수가 Right에 해당되니다. 여기서 파이는 Policy를 의미하고 *가 붙은 것은 Optimal 된 값을 나타냅니다. Q 학습 로직현재 상황 (무조건 믿어라!!)현재 위치는 sa의 행동을 했을 때, 위치는 s'a의 행동을 했을 때, r의 보상을 받는다.Q(s', a')은 알고있다.Q(s', a')를 통해서 Q(s, a)는 어떻게 나타낼 수..
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모두의 RL) 1. Q-Learning IntroReinforcement Learning 2024. 11. 14. 15:37
먼저 Machine Learning에는 다음과 같이 나타낼 수 있씁니다.지도학습 + 비지도학습 + 강화학습저는 이제 학부때 카메라 센서를 주로 사용하여 YOLO를 통해서 지도학습쪽을 주로 공부하고 담당하였습니다.때문에 강화학습은 아예 모르는 상황에서 최근에 공부를 시작하였고, 저의 목표는 강화학습을 통해서 로봇을 제어 해보고자 합니다. 강화학습 예시)강화학습을 예시를 들어서 설명을 하자면 해당 RL 강의에서 다루는 Frozen Lake World 게임이 있습니다.S: 시작점 F: 이동가능한 위치 H: 장애물 G: 목표지점 해당 게임을 한마디로 요약하면 다음과 같습니다. 어느 맵(Environment)에 펭귄(Agent)이 있고, 해당 위치(State)에서 랜덤하게 상,하,좌,우 4방향으로 움직(A..
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[Docker] 2. 필요한 패키지 설치지식저장소 2024. 9. 20. 15:09
1. Gazebo 설치하기#Gazebo 패키지 저장소 추가sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo.list'wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -apt updatesudo apt-get install -y gazebo ros-humble-gazebo-ros-pkgs ros-humble-gazebo-ros2-control#실행gazebo
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[PX4] ROS2_DDS 세팅지식저장소 2024. 7. 4. 13:35
0. Cmake 버전 Upgrade 작성자 기준 Ubuntu 20.04는 CMake 버전이 3.16으로 확인됩니다.하지만 이후 빌드 과정에서 Cmake 버전이 낮아서 빌드 오류가 발생하여 만약 작성자와 같은 버전이라면 아래 과정을 따라서 버전을 올려주세요 Download CMakeYou can either download binaries or source code archives for the latest stable or previous release or access the current development (aka nightly) distribution through Git. This software may not be exported in violation of any U.S. export ..
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[Ubuntu 오류] 우분투 설치 시 오류지식저장소 2024. 6. 10. 17:01
해당 포스트에서는 여러 환경에서 우분투를 설치하면서 다르게 발생하는 오류들을 정리해놓으려고한다. 1) 우분투 부팅시 블랙스크린sudo apt updatesudo apt upgradesudo unbuntu-drivers autoinstall 2) 무한 로그인#CTRL + Alt + F3으로 로그인 화면에서 터미널 생성sudo apt updatesudo apt -y dist-upgradesudo apt -y autoremovesudo apt -y cleansudo reboot이후 Nvidia-Driver 재할당하면 문제 해결*저는 기본앱 중에 "Software & Updates" 에서 Additional Drvices 옵션에서 설정하였습니다. 여기서 만약 아무것도 뜨지 않는다면 터미널 창을 통해서 직접 설..
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[Docker] 1. Docker GPU 인식 (Ubuntu)지식저장소 2024. 6. 7. 12:51
1)Docker container내 GPU 인식 확인 #기본적으로 GPU가 인식 되는지 확인nvidia-smi 위 사진처럼 출력이 된다면 GPU가 인식되고 있는 것 입니다.만약 위 사진 처럼 출력문이 나오지 않는다면 아래 과정을 따라하면 됩니다. 2) GPG 키 및 APT 키 목록에 추가distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID) && curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add - && curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo te..