[PX4] ROS2_DDS 세팅

0. Cmake 버전 Upgrade 

 작성자 기준 Ubuntu 20.04는 CMake 버전이 3.16으로 확인됩니다.

하지만 이후 빌드 과정에서 Cmake 버전이 낮아서 빌드 오류가 발생하여 만약 작성자와 같은 버전이라면 
아래 과정을 따라서 버전을 올려주세요

 

Download CMake

 위 사이트에서 cmake-3.30.0.tar.gz 다운

tar -xvzf <다운받은 파일 이름.tar.gz>
cd <압축해제한 폴더>
./bootstrap
make
sudo make install
sudo apt install libssl-dev

#cmake 버전확인
cmake --version

## 설치된 파일이 보이지만 버전 변경이 안된 경우

#~/.bashrc 파일에서 추가
export PATH=/usr/local/bin:$PATH

cmake --version

 

1. DDS 설치 

#빌드하는 workspace가 아닌 그냥 home 위치에 clone
cd #home 이동

git clone https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent.git
cd Micro-XRCE-DDS-Agent
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
sudo ldconfig /usr/local/lib/

 

2. PX4 ROS2(PX4_msg 포함)

cd
mkdir px4_ros_com_ros2

git clone https://github.com/PX4/px4_ros_com.git ~/px4_ros_com_ros2/src/px4_ros_com
git clone https://github.com/PX4/px4_msgs.git ~/px4_ros_com_ros2/src/px4_msgs

 

#px4를 컴퓨터에 연결 후 명령어 실행
sudo MicroXRCEAgent serial --dev /dev/ttyUSB0 -b 921600

#px4_ros_com_ros2 source
cd ~/px4_ros_com_ros2
source install/setup.bash

#다른 터미널을 실행
ros2 topic list

 

실행해서 px4 토픽이 출력이 되는지 확인

*처음부터 바로 안뜰 수도 있음(기다림이 필요)

 

 

px4 공식 자료)

ROS 2 | PX4 Guide (main)