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1. 카메라 캘리브레이션이란? - 간단하게는 카메라의 파라미터(parameters)를 추정하는 과정을 카메라 캘리브레이션이라고 합니다. 우리가 보는 실제세계는 3D와 Camera로 캡처한 이미지 2D(픽셀)간의 관계를 결정하는데 필요하는 카메라에 대한 모든 정보(EX. 파라미터, 계수)를 말합니다. 여기서 두가지 파라미터를 가집니다. 1. 내부 파라미터(Internal parameters): 초점 거리(Focal Lenth), 광학 중심(optical center), 렌즈의 반사 왜곡 계수(Radial distortion coefficents of the lens) *Normalized plane은 원점으로 부터 거리가 1인 가상의 평면을 의미 - 초점 거리(Focal Length): fx, fy - 주..