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1. 패키지 만들기 일단 workspace/src로 이동한 다음 아래 명령어를 실행합니다. (rospy는 python을 위한 것이고 c언어를 한다면 roscpp로 작성) catkin_create_pkg std_msgs rospy roscpp 2. Node 만들기 여기서 Node란 ROS에서 파일을 실행시키는 단위로 생각하면 된다. 즉 Node끼리 Pub, Sub를 통해 데이터를 주고 받는다. #경로는 workspace를 기준으로 합 cd /src #Node 파일생성 touch .py 이후 workspace로 빠져나가서 Build가 진행되는 위치에서 catkin_make를 진행하면 된다.