[Darknet]학습 후 Darknet_ROS & USB_cam 세팅

Darknet과 ROS를 연결해서 사용하기 위한 세팅이다.

#먼저 사용자 workspace로 이동
cd catkin_ws/src

#꼭 아래와 같이 git clone 해야 오류가 없습니다.
git clone --recursive https://github.com/leggedrobotics/darknet_ros.git
cd ..
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

여기서 대부분 한번에 빌드가 안될텐데 cmakelist파일을 수정해야한다.

 

CMakeList.txt 수정)

darknet_ros/darknet_ros 위치에 있는 CMakeList.txt 파일을 열어보면

 

 

이전 설치과정에서 확인한 사용자 컴퓨터의 GPU에 맞춰서 설정을 추가해줘야 합니다.

 

예를 들어 사용자 기준 RTX3060 사용중이라면 line 31처럼 

-gencode arch=compute_86,code=sm_86

을 추카해줘야합니다. 

* 꼭 '-gencode arch=compute_30,code=sm_30'을 지워주시기 바랍니다. 활성화 되어있으면 오류가 발생합니다.

이를 수행하고 빌드 실행시 오류가 수정된 것을 확인할 수 있습니다.

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

웹캠을 사용하신다면 참고)

darknet_ros 내부에 launch폴더로 가서 'darknet_ros.launch' 내부에 카메라 토픽 부분을 

다음과 같이 바꿔줘야합니다. (line 5)

<arg name="image" default="/usb_cam/image_raw" />

 

여기까지가 Darknet_ros 입니다.

 

 

USB_CAM 세팅)

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/usb_cam
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash

 

camera 연결확인)

sudo apt-get install v4l-utils -y

v4l2-ctl --list-devices

위 사진은 웹캠이 인식이 된 상태에서 나오는 창이다.

 

#각각 다른 창에서 실행

#웹캠의 이미지를 토픽 발행
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

#토픽을 받아와서 학습모델 적용
roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch

이후 카메라의 이미지창이 뜬다면 세팅이 완료된 것입니다.