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0. 이전 Docker 버전 삭제(Docker가 완전 처음이라면 Skip)sudo apt remove docker docker-engine docker.io containerd runc 1. apt에 Docker 추가(apt install로 설치 가능)sudo apt-get updatesudo apt-get install \ apt-transport-https \ ca-certificates \ curl \ gnupg \ lsb-release curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/docker-archive-keyring.gpgecho..

먼저 ROS1에서 Launch 파일은 XML형식의 파일로 작성을 진행하였는데, ROS2로 넘어와서는 Python파일로 작성하게 되었다. (Python만 가능한 것은 아님!!) *먼저 이번 포스트에서 예시로 보여드리기 위해 아래 튜토리얼 코드를 예시로 사용할 예정입니다. GitHub - Road-Balance/gcamp_ros2_basic Contribute to Road-Balance/gcamp_ros2_basic development by creating an account on GitHub. github.com 먼저 실행시키는 명령어는 다음과 같다.(이전 ROS1과 크게 달라지진 않았다.) ros2 launch 먼저 Launch 파일 문법에는 크게 다음과 같다. 1. Generate_launch_de..

ROS2를 시작하면서 Humble을 선택한 이유는 버전의 사용기한이 길어서(End of Life) 미리 준비하고자 하는 생각이다. 이전 포스트에서도 언급한대로 우분투 22.04 버전을 설치 후 ROS2를 섪치하는 과정을 담으려고 한다. 1. 설치 전 세팅 *아래는 ROS2 Humble버전 공식 사이트이다. Ubuntu (Debian packages) — ROS 2 Documentation: Humble documentation You're reading the documentation for an older, but still supported, version of ROS 2. For information on the latest version, please have a look at Iron. Ubun..

Introduce 해당 글은 자율주행 경진대회를 준비하면서 Perception 부분을 맡아 진행하면서 준비한 Lane Detection에 대해 정리하는 글이며 코드는 python기반 ROS를 활용하여 작성하였습니다. (png, jpg 등으로 코드를 실행시키는 것도 작성할 것 입니다.) 1. Image_raw 불러오기 이미지 처리를 위해 가장 먼저 시작해야 하는 이미지를 가져오기 입니다. (웹캠으로 부터 이미지를 ROS에서 처리하기 위해서 아래 CVBridge가 필요함) 1.1 이미지 불러오기(only python) import numpy as np import cv2 #웹캠 기준 cap = cv2.VideoCapture(1) # input은 웹캠 포트번호 x_size = 640 y_size = 480 i..

1. 패키지 만들기 일단 workspace/src로 이동한 다음 아래 명령어를 실행합니다. (rospy는 python을 위한 것이고 c언어를 한다면 roscpp로 작성) catkin_create_pkg std_msgs rospy roscpp 2. Node 만들기 여기서 Node란 ROS에서 파일을 실행시키는 단위로 생각하면 된다. 즉 Node끼리 Pub, Sub를 통해 데이터를 주고 받는다. #경로는 workspace를 기준으로 합 cd /src #Node 파일생성 touch .py 이후 workspace로 빠져나가서 Build가 진행되는 위치에서 catkin_make를 진행하면 된다.

1. 카메라 캘리브레이션이란? - 간단하게는 카메라의 파라미터(parameters)를 추정하는 과정을 카메라 캘리브레이션이라고 합니다. 우리가 보는 실제세계는 3D와 Camera로 캡처한 이미지 2D(픽셀)간의 관계를 결정하는데 필요하는 카메라에 대한 모든 정보(EX. 파라미터, 계수)를 말합니다. 여기서 두가지 파라미터를 가집니다. 1. 내부 파라미터(Internal parameters): 초점 거리(Focal Lenth), 광학 중심(optical center), 렌즈의 반사 왜곡 계수(Radial distortion coefficents of the lens) *Normalized plane은 원점으로 부터 거리가 1인 가상의 평면을 의미 - 초점 거리(Focal Length): fx, fy - 주..