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1.  Gazebo 설치하기#Gazebo 패키지 저장소 추가sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo.list'wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -apt updatesudo apt-get install -y gazebo ros-humble-gazebo-ros-pkgs ros-humble-gazebo-ros2-control#실행gazebo

해당 포스트에서는 여러 환경에서 우분투를 설치하면서 다르게 발생하는 오류들을 정리해놓으려고한다. 1) 우분투 부팅시 블랙스크린sudo apt updatesudo apt upgradesudo unbuntu-drivers autoinstall 2) 무한 로그인#CTRL + Alt + F3으로 로그인 화면에서 터미널 생성sudo apt updatesudo apt -y dist-upgradesudo apt -y autoremovesudo apt -y cleansudo reboot이후 Nvidia-Driver  재할당하면 문제 해결*저는 기본앱 중에 "Software & Updates" 에서 Additional Drvices 옵션에서 설정하였습니다. 여기서 만약 아무것도 뜨지 않는다면 터미널 창을 통해서 직접 설..

1)Docker container내  GPU 인식 확인 #기본적으로 GPU가 인식 되는지 확인nvidia-smi 위 사진처럼 출력이 된다면 GPU가 인식되고 있는 것 입니다.만약 위 사진 처럼 출력문이 나오지 않는다면 아래 과정을 따라하면 됩니다. 2) GPG 키 및 APT 키 목록에 추가distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID) && curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add - && curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo te..

0. 이전 Docker 버전 삭제(Docker가 완전 처음이라면 Skip)sudo apt remove docker docker-engine docker.io containerd runc 1. apt에 Docker 추가(apt install로 설치 가능)sudo apt-get updatesudo apt-get install \ apt-transport-https \ ca-certificates \ curl \ gnupg \ lsb-release curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/docker-archive-keyring.gpgecho..

먼저 ROS1에서 Launch 파일은 XML형식의 파일로 작성을 진행하였는데, ROS2로 넘어와서는 Python파일로 작성하게 되었다. (Python만 가능한 것은 아님!!) *먼저 이번 포스트에서 예시로 보여드리기 위해 아래 튜토리얼 코드를 예시로 사용할 예정입니다. GitHub - Road-Balance/gcamp_ros2_basic Contribute to Road-Balance/gcamp_ros2_basic development by creating an account on GitHub. github.com 먼저 실행시키는 명령어는 다음과 같다.(이전 ROS1과 크게 달라지진 않았다.) ros2 launch 먼저 Launch 파일 문법에는 크게 다음과 같다. 1. Generate_launch_de..

1. ROS2 source 하기이전 포스트에서 마지막에 ~/.bashrc에 "source /opt/ros/humble/setup.bash" 명령어를 등록해놨다면 생략하셔도 됩니다.#터미널을 열고source /opt/ros/humble/setup.bash 2. Directory 만들기mkdir -p ~/catkin_ws/src #가운데 catkin_ws는 사용자가 원하는 이름 가능!cd ~/catkin_ws/src해당 공간이 이제 ros2 작업을 진행할 공간이다. 3. Sample repository 복사#해당 작성자는 ros2 humble 버전 사용git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b humble해당 repository는 ros_tutorials..

ROS2를 시작하면서 Humble을 선택한 이유는 버전의 사용기한이 길어서(End of Life) 미리 준비하고자 하는 생각이다. 이전 포스트에서도 언급한대로 우분투 22.04 버전을 설치 후 ROS2를 섪치하는 과정을 담으려고 한다. 1. 설치 전 세팅 *아래는 ROS2 Humble버전 공식 사이트이다. Ubuntu (Debian packages) — ROS 2 Documentation: Humble documentation You're reading the documentation for an older, but still supported, version of ROS 2. For information on the latest version, please have a look at Iron. Ubun..

먼저 이전까지 18.04와 20.04 환경에서 주로 ROS1으로 자율주행 Vision 분야를 공부했습니다. 이제 새로운 환경에 미리 적응하고자 22.04 버전에서 적응해보자한다. (ROS1과 ROS2를 모두 설치할 계획이였으나 22.04에서는 ROS1 지원하지 않는다고 한다...) 1. iso 이미지파일 만들기 우분투 설치 경험이 있으시다면 이미지 파일을 다운받는 방법은 모두 알 것이다!! Home - mirror.kakao.com mirror.kakao.com * "우분투(Ubuntu) 22.04 #1 설치하기"라는 영상을 참고하였습니다. 위 유튜브 영상에서 설명처럼 위 사이트에 접속하여 "ubuntu-releases " 카테고리로 들어가서 설치하고자하는 버전을 선택하여 이미지 파일을 만든다. (대부분..