[우분투20.04] ROS1 + ROS2 세팅

ROS1과 ROS2를 모두 사용하기 위해서 20.04에 Noetic과 Foxy를 설치하려고한다. (개인소장)

 

1. ROS1 Noetic 설치

noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

 위 사이트에서 순서대로 따라해서 설치하면 쉽게 설치가 가능하다. 하지만 ROS1만 설치하는 것이 아니라 ROS2까지 해야해서

세팅을 바꿔야한다. 

#Setup your sources.list ($(lsb_release -sc) => focal 변경)
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

#Set up your keys
sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

 

1.1 Installation

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

#설치 완료 후 
gedit ~/.bashrc

#맨 아래 줄에 추가
function ros1_setup {
    source /opt/ros/noetic/setup.bash
    echo 'Noetic is Activated!'
    alias cs="cd ~/catkin_ws/src" 
    alias cw="cd ~/catkin_ws/"
    alias cm="cw && catkin build"
    alias sb="source devel/setup.bash"
}

#저장 후
source ~/.bashrc

앞서 말했듯이 ROS1과 ROS2 모두 사용할 것이기에 상시 소싱을 진행하면 서로 충돌이 나서 사용할 수가 없다.

때문에 앞으로 'ros1_setup'이란 명령어를 통해서 ros1 빌드를 진행 할 것이다.

 

#추가 패키지

sudo apt install ros-noetic-joy ros-noetic-teleop-twist-joy 
sudo apt install ros-noetic-teleop-twist-keyboard ros-noetic-laser-proc &&
sudo apt install ros-noetic-rgbd-launch ros-noetic-rosserial-arduino &&
sudo apt install ros-noetic-rosserial-python ros-noetic-rosserial-client &&
sudo apt install ros-noetic-rosserial-msgs ros-noetic-amcl ros-noetic-map-server &&
sudo apt install ros-noetic-move-base ros-noetic-urdf ros-noetic-xacro &&
sudo apt install ros-noetic-compressed-image-transport ros-noetic-rqt ros-noetic-rviz && 
sudo apt install ros-noetic-gmapping ros-noetic-navigation ros-noetic-interactive-markers

 

2. ROS2 Foxy 설치

Ubuntu (Debian) — ROS 2 Documentation: Foxy documentation

똑같이 공식 홈페이지를 참고하여 설치를 해도 된다.

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

 

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

 

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

 

sudo apt update
sudo apt upgrade

#둘 중 아무거나
#1.ROS, RViz, demos, tutorials.
sudo apt install ros-foxy-desktop python3-argcomplete
#2. 블로그에서 흔히 보이는 기본 설치 명령어
sudo apt install ros-foxy-desktop

 

Foxy 설치 이후 colcon이나 다른 패키지들이 포함되어있지 않아서 다음을 설치해준다

sudo apt update
sudo apt install -y build-essential 
sudo apt install -y cmake 
sudo apt install -y git 
sudo apt install -y libbullet-dev 
sudo apt install -y python3-colcon-common-extensions 
sudo apt install -y python3-flake8 
sudo apt install -y python3-pip 
sudo apt install -y python3-pytest-cov 
sudo apt install -y python3-rosdep 
sudo apt install -y python3-setuptools 
sudo apt install -y python3-vcstool 
sudo apt install -y wget

# install some pip packages needed for testing
python3 -m pip install -U pip
python3 -m pip install -U argcomplete 
python3 -m pip install -U flake8-blind-except 
python3 -m pip install -U flake8-builtins 
python3 -m pip install -U flake8-class-newline 
python3 -m pip install -U flake8-comprehensions 
python3 -m pip install -U flake8-deprecated 
python3 -m pip install -U flake8-docstrings 
python3 -m pip install -U flake8-import-order 
python3 -m pip install -U flake8-quotes 
python3 -m pip install -U pytest-repeat 
python3 -m pip install -U pytest-rerunfailures 
python3 -m pip install -U pytest

# install Fast-RTPS dependencies
sudo apt install --no-install-recommends -y 
sudo apt install --no-install-recommends -y libasio-dev 
sudo apt install --no-install-recommends -y libtinyxml2-dev

# install Cyclone DDS dependencies
sudo apt install --no-install-recommends -y libcunit1-dev

 

#설치 완료 후 
gedit ~/.bashrc

#맨 아래 줄에 추가
function ros2_setup {
    source /opt/ros/foxy/setup.bash
    echo \'Foxy is Activated!\'
    alias cs='cd ~/ros2_ws/src'
    alias cw='cd ~/ros2_ws/'
    alias cm='cw && colcon build'
}

#저장 후
source ~/.bashrc

똑같이 "ros2_setup" 명령어를 통해서 Foxy를 빌드한다.

 

완!!